Biorobotics实验室制造潜水机器人蛇

卡内基梅隆大学著名的蛇状机器人现在可以在水下滑行，从而使模块化机器人平台可以检查船舶，潜艇和基础设施是否损坏。上个月，来自计算机科学学院机器人研究所的生物机器人实验室的一个团队在该大学的游泳池中测试了强化水下模块化机器人蛇(HUMRS)，将机器人潜入水下箍中，展示了其精确而流畅的游泳状态，并证明了它的易用性控制。

Kavčić-Moura计算机科学教授Howie Choset说：“我们可以去其他机器人不能去的地方。” “它可以蛇周围，挤压到难以到达的水下空间。”

该项目由生物机器人实验室联合主任Choset和Matt Travers领导。

潜水机器人蛇是通过高级制造机器人技术研究所(ARM)的资助而开发的。ARM研究所项目经理马特·菲舍尔(Matt Fischer)表示，该项目旨在协助国防部检查船舶，潜艇和其他水下基础设施是否损坏，或作为日常维护的一部分。

军方对检查船体等区域的选择有限。为此，海军必须要么派一队潜水员到船的位置，等到返回港口部署潜水员，要么将其拉入干船坞(所有选择都需要时间和金钱)。

潜水机器人蛇可以让海军检查海上船舶，立即向船员发出严重损害的警报，或者将需要注意的问题的信息发送回港口以便在船舶停靠时使用。

在海军服役了三年的菲舍尔说：“如果他们能在舰船进入母港或干船坞之前获得这些信息，则可以节省数周或数月的维护时间。” “进而可以节省金钱。”

费舍尔在服役期间曾潜入一艘潜水艇的压载舱，他说，许多水手很乐意将这种艰巨而严密的职责转移给机器人。

国防部特别工作组对建筑机器人技术联合机器人组织(JROBOT)的联合负责人史蒂夫·麦基说，该项目是CMU与ARM之间的合作伙伴关系的一个很好的例子研究所和国防部将提高武装部队装备的就绪性。

麦基说：“取得的进步有望为国防部以及世界各地的各个行业提供帮助。”

在军方之外，机器人可以检查水下管道是否损坏或堵塞，评估海上石油钻井平台或在装满液体的坦克时检查其完整性。生物机器人实验室的机械和机电工程师Nate Shoemaker-Trejo说，该机器人可用于检查和维护任何充满液体的系统。

Shoemaker-Trejo说：“机器人的显着特点是它的外形尺寸和灵活性。最小型的常规潜水器通常是块状，一件式的。机器人蛇是狭窄且接合的。” “最终结果是，水下机器人蛇可以挤在角落里，进入普通潜水器无法进入的狭小空间。”

机器人蛇的版本已经被证明在困难的情况下很有用。特拉弗斯(Travers)于2017年带领团队前往墨西哥城，在地震发生后使用机器人蛇执行搜救任务。机器人蛇在全国广播公司(NBC)的“与吉米·法伦(Jimmy Fallon)参加今晚表演”的嘉宾中攀上他的腿时，给吉米·法伦(Jimmy Fallon)留下了深刻的印象。

机器人的模块化设计使其能够适应不同的任务，无论是在废墟下的狭窄空间中挤压，爬树还是在水下拐角处滑行。对于水下机器人蛇，该团队使用了现有的防水模块，这些模块可使机器人在恶劣的条件下运行。然后，他们添加了新模块，其中包含在水下操纵机器人所需的涡轮机和推进器。

发展迅速。该团队于2020年7月开始研究水下机器人蛇，并于2021年3月在CMU池中游泳。

乔塞特说：“我很惊讶我们使这款机器人的工作速度如此之快。” “秘密在于模块化以及CMU从事这项技术的人员。”

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