用于导航的可见性触摸传感器模型

对于机器人导航，通常使用相机和激光雷达等传感器。但在自然界中，哺乳动物和鱼类使用触摸方式进行导航。受这一观察的启发，最近发表在arXiv.org上的一项研究调查了安装在移动机器人上的触摸传感器用于本体感觉的效用。

研究人员考虑了两种类型的触摸传感器——刚性的和柔顺的(它们可以压缩或弯曲)。可压缩触摸传感器可用于碰撞弹性机器人的运动规划，而简单的保险杠传感器可提供更多有限的信息。

在移动机器人上引入了几种虚拟触摸传感器模型。研究人员比较传感器的原像，并开发独立于其实现的数学模型。这些模型提供了任务相关信息的有用表征，能够在非结构化环境中部署移动机器人时提高任务成功率。

本文介绍了基于可见性的移动机器人触摸传感器的数学模型。服务于类似于计算机视觉的针孔相机模型的目的，引入的模型有望为任务相关信息提供有用的、理想化的表征，这些信息可以从它们的输出或观察中推断出来。这允许在传统深度传感器之间进行直接比较，突出触摸传感可以与飞行时间或视觉传感器互换的情况，并描述触摸传感提供的独特优势。这些模型包括接触检测、压缩、承载和偏转。该结果可以作为移动机器人传感器融合系统创新触摸传感器设计的基本构建块。

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