ALLOMAN六足机器人是一种腿臂一体的新型多功能平台

北京航空航天大学机器人研究所的一个研究小组开发了一种新型的腿臂一体化多功能六足机器人，名为ALLOMAN(Arm-LegLocomotionandManipulation)。该机器人除了运动外，还具备多种“固定”操纵功能，研究人员成功地在该机器人上实现了移动操纵功能，这是腿式机器人难以做到的。他们的研究可以在2022年4月8日的《机械工程前沿》杂志上找到。

随着腿式机器人在各个领域的广泛应用，对具有灵活操控能力的机器人的需求越来越大。由于大多数腿式机器人的操作需要增加额外的手臂，这种设计可能会导致成本高、效率低、灵活性差等不良性能。为此，课题组提出了一种基于“肢体机构”的新型肢体设计，配备不同的末端执行器，以提高机器人的工作性能。六足机器人执行协调夹持功能，除夹持外，还可实现剪切和协调剪切功能。

除了运动与“固定”操纵相比，移动操纵(移动时操纵，移动后不操纵)是一个有价值的研究课题，可以提高有腿机器人的运动灵活性。“边走边操纵是动物提高效率和争取时间的有效方式。对于本研究提出的新型六足机器人，由于腿臂一体化机制和四肢的高容错性，机器人显然可以实现移动操作功能，”该研究的作者徐坤副教授说。Profs的研究小组。丁锡伦和徐坤是研究智能腿机器人的先驱研究小组之一。本课题组从事相关研究20余年，取得了丰富的理论研究和应用成果。集团旗下的多模移动机器人实验室拥有雄厚的技术基础和学科优势。

“ALLOMAN六足机器人目前是一个实验样机，还远未完善。接下来我们将重点改进样机开发，实现更多的操控功能。这项工作正在逐步推进，将在许多领域得到应用。未来迫切需要城市安全、反恐操纵、行星探测等多功能平台。”

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