用于视觉导航和导航机器人的区块链框架

视觉归航是一种移动机器人的视觉导航方法，它使用存储的目标“家”位置的视觉信息导航回到家。它对于计算能力低的机器人平台或无法获得全局地图信息的应用程序很有吸引力。但是，归位位置必须在机器人的视野 (FOV) 内才能开始归位。

因此，最近在 arXiv.org 上的一项研究提出了这个示例问题：如果家乡位置不在其 FOV 中，那么机器人会尝试在团队中找到另一个可以看到家乡位置的机器人，并朝着该机器人的位置移动。研究人员采用区块链技术在视觉寻的机器人之间提供分散的通信。

所提出的解决方案使团队机器人能够共享其视觉归航信息，并同步访问存储的全景视图数据，以识别共同的地标并建立导航路径。

视觉归航是一种轻量级的机器人视觉导航方法。基于所存储的家庭位置的视觉信息，可以通过将家庭与当前图像进行比较，从该位置可见的任何其他位置导航回到该位置。然而，视觉归航的一个关键挑战是目标归航位置必须在机器人的视野 (FOV) 内才能开始归航。因此，这项工作通过将区块链技术集成到视觉导航系统中来解决这一挑战。基于区块链的去中心化特性，提出的解决方案使视觉归航机器人能够共享其视觉归航信息，并同步访问去中心化账本中存储的数据(视觉归航信息)以建立导航路径。导航路径表示存储在分类帐中的每个机器人的视图序列。如果家庭位置不在 FOV 中，则建议的解决方案允许机器人找到另一个可以看到家庭位置并前往所需位置的机器人。评估结果证明了所提出框架在端到端延迟、吞吐量和可扩展性方面的效率。

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